Le origini del Taekwondo risalgomo a circa 2000 anni fa. Fino al IV secolo la Corea era divisa in tre regni, Silla, Koguryo e Paekche, sempre in lotta tra loro. In questi territori cominciarono a diffondersi diverse tecniche di combattimento, delle quali rimangono molte testimonianze sotto forma di affreschi e pitture murali ritrovate sul soffito di alcune tombe reali risalenti ai primi secoli dopo Cristo, come in quella di Muyong-chong, appartenente alla dinastia di Koguryo. Le pitture mostrano diversi individui che eseguono tecniche molto simili a quelle usate nel taekwondo odierno. La più importante forma di arte marziale dell'epoca era il taekkyon, letteralmente combattimento con le gambe; la forma odierna del taekwondo ha avuto origine dall'evoluzione attraverso i secoli di questo antico stile di combattimento. La forte spinta al perfezionamento di tali tecniche di combattimento fu la necessità da parte dei tre regni coreani di addestrare l'esercito per combattere i pirati giapponesi che mettevano in ginocchio molti territori del paese. L'impulso fondamentale per la diffusione delle arti marziali nel paese venne allora quando il regno di Silla organizzò un esercito, con l'aiuto del regno di Koguryo per scacciare i pirati; per farlo venne creato un gruppo di guerrieri, scelti tra i nobili del regno, chiamato Hwarang (uomo che fiorisce), al quale venne insegnata l'arte del taekkyon. Essi a loro volta andarono in giro per il paese insegnando quest'arte e fondarono anche un'accademia militare chiamata Hwarang-do, ispirata da valori buddhisti come la lealtà verso la patria, la lealtà verso i genitori, la fratellanza, il coraggio e la giustizia. Grazie a questa cooperazione i tre regni furono unificati e il taekkyon, che intanto continuava ad evolversi, diventò molto popolare tra gli usi e costumi della popolazione locale e nell'addestramento delle truppe. Nel 1910 il Giappone occupò la Corea vietando la pratica di ogni arte marziale, anche se spesso il taekkyon continuò ad essere praticato clandestinamente. Al termine della seconda guerra mondiale il Giappone, sconfitto, ritira le sue truppe dalla Corea, che torna ad essere libera così come la pratica delle arti marziali: nascono così diverse scuole aperte a tutti che unificano le tecniche di combattimento sotto il nome di taekwondo. In Corea il taekwondo divenne presto Sport Nazionale (fu inserito nei Giochi Nazionali Coreani fin dall'inizio degli anni 60) e contemporaneamente iniziò a diffondersi nel resto mondo, distinguendosi dalle altre discipline per il dinamismo, la spettacolarità e l'efficacia delle sue tecniche di gamba (calci circolari ed in volo, calci multipli).